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Simscape Multibody 負責實現剛體動力學，考慮重力影響。Simscape Multibody 同時也有坐標軸轉換模塊，自動、實時、準確地完成體坐標系和地固坐標系的轉換。其他所有效應都需要作為外力和力矩由用戶自定義的方程式來施加。 阻力和升力 是由于流體在潛水艇表面周圍流動而產生的壓力和摩擦力的結果。 升力垂直于流動方向，阻力平行且與流動方向相反。